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Kooperative Regelungsstrategien für die Gangrehabilitation

Author(s):

M. Fre., M. Bernhardt, G. Colombo, R. Riener
Conference/Journal:

Automatisierungstechnische Verfahren für die Medizin, Saarbrücken, pp. 75-76
Abstract:

Bei der Rehabilitation von halbseitengelähmten und inkomplett querschnittgelähmten Patienten hat sich das manuell geführte Laufbandtraining mit Gewichtsentlastung etabliert. Dabei werden die Beine des Patienten von zwei Physiotherapeuten geführt. Deren Körperhaltung ist dabei unergonomisch, die Arbeit anstrengend und ermüdend. Die Dauer und Anzahl der Therapiesitzungen ist somit begrenzt. Zudem ist die Bewegungsausübung oft physiologisch inkorrekt und nicht wiederholgenau. An der Universitätsklinik Balgrist wurde der neuartige Rehabilitationsroboter Lokomat (Hocoma AG, Schweiz) entwickelt, der das Laubandtraining automatisiert. Mit Hilfe dieser aktuierten Gangorthese werden die Beine des Patienten positionsgeregelt entlang eines physiologischen Gangmusters bewegt. Bei dieser bisher klinisch eingesetzten Regelungsstrategie ist es dem Patienten nicht möglich, die Beinbewegung durch Eigenaktivität zu beeinflussen. Um die Motivation des Patienten zur Eigenaktivität zu erhöhen, wurden bereits Regelungsstrategien entworfen, welche abhängig von der vom Patienten aufgebrachten Kraft die Referenztrajektorie adaptieren oder eine Abweichung von der Referenztrajektorie zulassen. Beide Regelungen lassen eine patienteninitiierte Änderung der Gehgeschwindigkeit nicht zu. Um die Interaktionsmöglichkeit des Patienten mit dem Lokomat zu steigern, wurde eine neuartige patientenkooperative Regelungsstrategie entwickelt und implementiert, die den Patienten mit einem frei wählbaren Prozentsatz der zum Gehen notwendigen Kraft unterstützt und dessen Beine entlang einer adaptiven Referenztajektorie führt.

Year:

2004
Type of Publication:

(01)Article
Supervisor:



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@InProceedings { FreEtal:2004:IFA_1967,
    author={M. Fre. and M. Bernhardt and G. Colombo and R. Riener},
    title={{Kooperative Regelungsstrategien f{\"u}r die
	  Gangrehabilitation}},
    booktitle={Automatisierungstechnische Verfahren f{\"u}r die Medizin},
    pages={75--76},
    year={2004},
    address={Saarbr{\"u}cken},
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