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ARMin - Roboter für die kooperative Armtherapie

Author(s):

T. Nef, R. Riener, G. Colombo
Conference/Journal:

Automatisierungstechnische Verfahren für die Medizin, Saarbrücken, pp. 77-78
Abstract:

Die motorische Erholung bei Patienten mit inkompletter Querschnittlähmung kann durch Steigerung der Trainingsintensität und der Trainingsdauer beschleunigt werden. Roboter können den Therapeuten entlasten und eine genaue, interaktive und reproduzierbare Armtherapie ermöglichen. Patientenaktivität und Therapiefortschritt können während des Trainings quantitativ erfasst und verarbeitet werden. Kooperative Regelungsstrategien fördern dabei die Patienteninteraktion und die Trainingsintensität und können die Motivation und den Therapieerfolg erhöhen. ARMin ist ein neuer Arm-Roboter für die Bewegungstherapie und das Training von „Activities of daily living (ADL)“ in der Klinik. ARMin hat vier Freiheitsgrade und ist als Semi-Exoskelet mit externer Oberarmankoppelung aufgebaut. Die mechanische Struktur, die Aktorik und die Sensorik des Roboters sind speziell für kooperative Regelungsstrategien, insbesondere auf der Basis von Impedanz- und Admittanz- Architektur optimiert. Dieser Bericht beschreibt den neuen Roboter, die Regelstruktur, den mechanischen Aufbau, die Sensorik und die Sicherheitsaspekte. Ebenfalls werden erste Resultate der „Teach and Repeat“ Regelung präsentiert.

Year:

2004
Type of Publication:

(01)Article
Supervisor:



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@InProceedings { NefRie:2004:IFA_1982,
    author={T. Nef and R. Riener and G. Colombo},
    title={{ARMin - Roboter f{\"u}r die kooperative Armtherapie}},
    booktitle={Automatisierungstechnische Verfahren f{\"u}r die Medizin},
    pages={77--78},
    year={2004},
    address={Saarbr{\"u}cken},
    month=oct,
    url={http://control.ee.ethz.ch/index.cgi?page=publications;action=details;id=1982}
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