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Evaluierung Kraftunterstützender Regelungsstrategien für die aktuierte Gangorthese Lokomat

Author(s):

M. Wellner, J. v. Zitzewitz, R. Riener
Conference/Journal:

AUTOMED, Rostock, Germany
Abstract:

Der Rehabilitationsroboter Lokomat wurde am Paraplegikerzentrum der Universitätsklinik Balgrist in Zürich entwickelt. Damit ist ein automatisiertes Laufbandtraining für Patienten mit Läsionen im zentralen Nervensystem und eingeschränkter Mobilität möglich. Bisherige Positionsregelungsstrategien unterstützten nicht die aktive Bewegung des Patienten. Eine neue patientenkooperative Regelungsstrategie soll in diesem Artikel vorgestellt werden. Der Patient kann durch erweiterte Sensorik und Datenverarbeitung intuitiv die Laufbandgeschwindigkeit anpassen. Ausserdem wird er beim Laufen durch einen einstellbaren Anteil der benötigten Kraft unterstützt, diese wird aus einem dynamischen, inversen Modell des Gehens berechnet. Die neue Regelungsstrategie fordert den Patienten mehr, da er selbst einen Beitrag leisten muss. Damit steigert sich die Motivation zur Mitwirkung, was zu besseren Therapieerfolgen führen kann. Bei EMG-Versuchen mit 10 gesunden Probanden wurde die Auswirkung des Lokomatgehens in verschiedenen Unterstützungsmodi auf die Muskelaktivität untersucht. Es zeigt sich, dass zum einen beim normalen Laufen ohne Lokomat weniger Muskelaktivität beobachtbar ist als beim Laufen im Lokomat. Zum anderen konnte beim kraftunterstützten Gehen kleinere Muskelaktivität bei mittleren Einstellungen (50% Schwungphasenunterstützung) ausgemacht werden.

Year:

2006
Type of Publication:

(01)Article
Supervisor:



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@InProceedings { WelZit:2006:IFA_2447,
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